android - 获得 RANSAC 在 findHomography 中使用的 5 个点（OpenCV for Android）

Question

在 OpenCV for Android 中，函数 org.opencv.Calib3d.findHomography(..) 返回齐次变换矩阵。例如，这仅返回单应性：

Mat homography = Calib3d.findHomography(points1, points2, Calib3d.RANSAC, 0.5);

有没有办法从 Android OpenCV API 返回 RANSAC 实际使用的点？

Answer 1

更新

我不确定它是 OpenCV 的新增功能还是我刚刚错过了它，但findHomography()函数实际上可以为您提供内点（OpenCV 2.4.2）。最后一个参数，mask默认为空，将在 RANSAC 发现的内点索引处填充 1（或 255）。

Mat findHomography(InputArray srcPoints, InputArray dstPoints, 
     int method=0, double ransacReprojThreshold=3, OutputArray mask=noArray() )
//                                                               ^
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旧答案

RANSAC 用来估计单应性的点（在技术文档中称为内点）不能直接提取。它们是在内部计算的，但随后列表被删除。

提取它们的一种方法是修改 findHomography 函数（以及相应的 RANSAC 函数）。但这很丑陋。

另一种更简洁的方法是测试输入中的哪些点对与单应性匹配：

使用projectPoints(points1, homography, points1_dest)（我希望这是函数名称）将单应性应用于 points1。

正确的函数名称和输入参数顺序为： void perspectiveTransform(InputArray src, OutputArray dst, InputArray m)，在本例中为 cv::perspectiveTransform(points1, points1_dest, homography) OpenCV Perspective Transform

采用cv::distance(points1_dest, points2)

正确的函数名和输入参数顺序是： double norm(InputArray src1, int normType=NORM_L2, InputArray mask=noArray())

可能的实现：

std::array<cv::Point2f, 1> pt1;
pt1[0] = points1_dest;
std::array<cv::Point2f, 1> pt2;
pt2[0] = points2;
distance = cv::norm(pt1,  pt2));

OpenCV范数函数

两点之间的距离也可以使用勾股定理计算

看看他们中的哪一个在points2上与他们的对足够接近。距离应小于或等于min_distance^2。在你的情况下，0.5*0.5 = 0.25.