opencv - 如何在opencv中跟踪多个校准相机中的单个标记

Question

opencv 中有很多与 3D 重建相关的函数。我有多个相机，我用 opencv 校准了它们。所以我有整个相机的外在和内在以及本质和基本矩阵。

我知道在 3d 空间中跟踪标记的一个很好的算法是三角测量。在 opencv 中是否有任何好的三角测量实现，或者处理三角测量的外部库是一种正确的方法？

此外，如果我理解正确，标记的 3d 位置基于相机的坐标系之一。如何根据真实的地面坐标系获得标记的 3d 坐标。

Answer 1

您应该研究运动结构(SFM) 和捆绑调整(BA) 算法。