问题标签 [motordriver]

我对数字信号处理很陌生。我正在尝试在我的 PMSM 控制算法中实现反齿槽算法。我遵循这个[文档]。

我根据角度收集了速度数据。我使用 FFT 将速度数据转换为频域。但最后一步，基于加速度的波形分析，计算 FFT 输出相对于时间的导数。输出是频域的，我如何计算 FFT 输出对时间的导数，为什么要进行这种计算？

在程序中运行的时候，不管我怎么设置速度，电机都能正常转动，但是得到的速度总是100。我把速度设置为500，运行后结果还是100。不知道是程序运行问题还是设置问题。这个原因我很奇怪，希望技术大神帮忙解决。非常感谢。'

''''

所以我的配置是这样的 2x 3.7 2200 mAh 串联电池，总共 7.4 V --> 锂电池充电模块（它连接到太阳能电池板，是的，它的输出为 7.4 V）--> 升压降压需要7.4 V 到 11.7 V --> 电机驱动器 L9110s ---> Arduino Nano 也有一个 HC-05 连接到 Arduino Nano 的 5 V，我怀疑电压下降会使 arduino 自行重置当我启动电机时。Arduino Nano 在 VIN 和蓝牙上运行良好，就像它上面的所有模块一样，但是当我启动电机时，它会自行重置。我应该怎么做才能解决这个问题？谢谢 ！（也很抱歉没有发布示意图，而只是通过文本发布，因为早上我真的很累，我不在家里的电脑上）

我已经对如何使用 nano jetson 控制带有 ESC（电子速度控制器）的无刷电机进行了大量研究。我没有找到如何将esc连接到jetson的gpio。我也没有找到如何编写一个简单的代码来控制我的电机。

如果你能帮助我清除这些点。

提前致谢。

萨沙·莱普雷勒

背景：我正在测试一部分代码以在更大的项目中实现。在测试中，我有一个函数可以生成正弦波的值并以一定的分辨率将其输出到我的电机驱动器（在我的代码中，我正在输出分辨率为每秒 1000 点 (1kHz) 的 1hz 正弦波） . 我将该函数称为多处理进程，因为在我的项目中就是这样。该函数生成该值，然后在生成下一个值之前剩余的任何时间都休眠，通常这是有效的，但每隔一段时间，循环会花费 100 倍以上的时间，并尝试休眠一段负时间，从而导致崩溃代码。所有代码都在树莓派 3B+ 上实现

我的问题：为什么突然要花这么长时间？（我也尝试过较低的分辨率，500hz 和 333hz）

示例输出

我使用 DRV8305 和 LaunchPAD F28069M 以梯形换向驱动疯狂小马 (DX2205) 电机。以非零值通电的线圈是应用 PWM 的地方。其他线圈要么拉至 GND，要么悬空。根据在线网站，我应该看到浮动线圈上的零交叉与我在示波器上看到的相反。 BLDC 线圈电压在浮动线圈上显示反电动势信号

关于这里可能发生什么的任何想法？我在我开发的在线模拟器上测试了各种设置，但没有一个模拟导致反电动势。对于这种倒置行为的可能原因，我完全空白。

我正在添加这个反向反电动势的放大图片， 放大了反向反电动势

我正在使用 Arduino 代码测试由 ESP32 控制的定制电机驱动器（小型 6V 直流电机）。A 和 B 方向由 GPIO 引脚 16 和 17 上的高/低数字写入控制。使用 NPN 晶体管（NPN 晶体管 - BC847 - 数据表）和（双 n/p mosfet IRF7105 - 数据表）。

速度由引脚 26 上的 PWM (ledc) 控制，带有一个 mosfet：（IRLML2502 n 通道 mosfet 数据表）

电机驱动 - 示意图

但结果并不一致，当我将 A 或 B 设置为高电平并将 PWM 设置为 100% 时，我预计电机引脚（1 和 2）上的电压接近 6V。有时确实如此，但有时我只测量3.7V。当测试点 T6 对地短路时，达到 6V。我什至不确定不同的电压在哪里“丢失”，我用我的 DMM 测量了以下电压（不幸的是没有可用的示波器）。

• M1 - M2：3.7V
• M1到GND：0V
• M2转6V：6V

我在原理图中或我用 ESP32 驱动它的方式中是否遗漏了什么？

pymongo.errors.ServerSelectionTimeoutError: mflix-shard-00-00.fmraf.mongodb.net:27017: [SSL: CERTIFICATE_VERIFY_FAILED] 证书验证失败：无法获取本地颁发者证书 (_ssl.c:1129)，mflix-shard-00 -02.fmraf.mongodb.net：27017：[SSL：CERTIFICATE_VERIFY_FAILED]证书验证失败：无法获取本地颁发者证书（_ssl.c：1129），mflix-shard-00-01.fmraf.mongodb.net：27017： [SSL: CERTIFICATE_VERIFY_FAILED] 证书验证失败：无法获取本地颁发者证书 (_ssl.c:1129)，超时：30 秒，拓扑描述：<TopologyDescription id：60b1c9b0c4a5874ea362693e，拓扑类型：ReplicaSetNoPrimary，服务器：[<ServerDescription ('mflix-shard -00-00.fmraf.mongodb.net', 27017) server_type: 未知, rtt: None, error=AutoReconnect('mflix-shard-00-00.fmraf.mongodb.net:27017: [SSL:CERTIFICATE_VERIFY_FAILED] 证书验证失败：无法获取本地颁发者证书 (_ssl.c:1129)')>，<ServerDescription ('mflix-shard-00-01.fmraf.mongodb.net', 27017) server_type: Unknown, rtt:无，error=AutoReconnect('mflix-shard-00-01.fmraf.mongodb.net:27017: [SSL: CERTIFICATE_VERIFY_FAILED] 证书验证失败：无法获取本地颁发者证书 (_ssl.c:1129)')>, < ServerDescription ('mflix-shard-00-02.fmraf.mongodb.net', 27017) server_type: Unknown, rtt: None, error=AutoReconnect('mflix-shard-00-02.fmraf.mongodb.net:27017: [ SSL: CERTIFICATE_VERIFY_FAILED] 证书验证失败：无法获取本地颁发者证书 (_ssl.c:1129)')>]>mflix-shard-00-01.fmraf.mongodb.net'，27017）server_type：未知，rtt：无，错误=自动重新连接（'mflix-shard-00-01.fmraf.mongodb.net：27017：[SSL：CERTIFICATE_VERIFY_FAILED ] 证书验证失败：无法获取本地颁发者证书 (_ssl.c:1129)')>，<ServerDescription ('mflix-shard-00-02.fmraf.mongodb.net', 27017) server_type：未知，rtt：无, error=AutoReconnect('mflix-shard-00-02.fmraf.mongodb.net:27017: [SSL: CERTIFICATE_VERIFY_FAILED] 证书验证失败：无法获取本地颁发者证书 (_ssl.c:1129)')>]>mflix-shard-00-01.fmraf.mongodb.net'，27017）server_type：未知，rtt：无，错误=自动重新连接（'mflix-shard-00-01.fmraf.mongodb.net：27017：[SSL：CERTIFICATE_VERIFY_FAILED ] 证书验证失败：无法获取本地颁发者证书 (_ssl.c:1129)')>，<ServerDescription ('mflix-shard-00-02.fmraf.mongodb.net', 27017) server_type：未知，rtt：无, error=AutoReconnect('mflix-shard-00-02.fmraf.mongodb.net:27017: [SSL: CERTIFICATE_VERIFY_FAILED] 证书验证失败：无法获取本地颁发者证书 (_ssl.c:1129)')>]>ServerDescription ('mflix-shard-00-02.fmraf.mongodb.net', 27017) server_type: Unknown, rtt: None, error=AutoReconnect('mflix-shard-00-02.fmraf.mongodb.net:27017: [ SSL: CERTIFICATE_VERIFY_FAILED] 证书验证失败：无法获取本地颁发者证书 (_ssl.c:1129)')>]>ServerDescription ('mflix-shard-00-02.fmraf.mongodb.net', 27017) server_type: Unknown, rtt: None, error=AutoReconnect('mflix-shard-00-02.fmraf.mongodb.net:27017: [ SSL: CERTIFICATE_VERIFY_FAILED] 证书验证失败：无法获取本地颁发者证书 (_ssl.c:1129)')>]>

这是它产生的错误。

我正在使用 FastApi、Motor 和 uvicorn 来运行服务器。我使用的数据库是 Mongo Atlas 中提供的一个免费集群。上次我在 2 天前更新服务器时工作正常，但从昨天开始就产生了错误。到目前为止，我已尝试更新上述软件包。

我是 mongodb 的新手。

我正在按照此处的说明（第 12.8 节）将 Raspberry 4 与 Tic 电机控制器连接起来。但是dtoverlay=i2c-gpio，按照说明中的说明添加到 /dev/config.txt 文件中并重新启动后，我没有看到/dev/i2c-3已创建。我不确定是什么导致了这个问题。

我在开发基于异步的 Python 应用程序时遇到了一些麻烦。

让我解释：

当我启动 Python 进程时，通过电机驱动程序的 Mongo 查询运行得非常快：每个 0 到 1 毫秒。

但是，当进程运行了两分钟左右并且完成了一些查询时，每个查询所花费的时间从 1 毫秒增加到 200 毫秒甚至更多。

申请代码：

数据库连接

阅读文档方法：

在日志中花费的时间：

2021-07-27 12:33:52,355 信息 -- 过滤器 {'imei': 352625692901745} -- read_single_document -- 0 毫秒

2021-07-27 12:33:52,357 信息 -- 过滤器 {'imei': 352625692901745} -- update_single_document -- 0 毫秒

2021-07-27 12:41:01,090 警告 -- 过滤器 {'imei': 352625692901745} -- read_single_document -- 688 毫秒

2021-07-27 12:41:01,307 警告 -- 过滤器 {'imei': 352625692901745} -- update_single_document -- 208 毫秒

数据库具有正确的索引。

所有时间都花在这一行：

关于这种行为有什么帮助吗？