问题标签 [image-stitching]

我要建立一个由朝下的相机覆盖的地面全景图像（在固定高度，离地面约 1 米）。这可能会运行到数千帧，因此 Stitcher 类的内置panorama方法并不真正适合 - 它太慢而且内存占用很大。

相反，我假设地板和运动是平面的（这里不是不合理的），并试图在我看到每一帧时建立一个累积的单应性。也就是说，对于每一帧，我计算从前一帧到新一帧的单应性。然后，我通过将其与所有先前单应性的乘积相乘来获得累积单应性。

假设我H01在第 0 帧和第 1 帧之间，然后H12在第 1 帧和第 2 帧之间。为了将第 2 帧放置到马赛克上，我需要得到H01*H12. 随着帧数的增加，这种情况继续下去，这样我就得到了H01*H12*H23*H34*H45*....

在代码中，这类似于：

它工作得很好，除了随着相机在视点中“向上”移动，单应性比例减小。随着它向下移动，比例再次增加。这给了我的全景图一种我真的不想要的透视效果。

例如，这是在向前移动几秒钟的视频上拍摄的，然后向后移动。第一帧看起来不错：

当我们向前推进几帧时，问题就来了：

然后当我们再次返回时，您可以看到框架再次变大：

我不知道这是从哪里来的。

我正在使用 Farneback 密集光流来计算像素-像素对应关系，如下所示（稀疏特征匹配在此数据上效果不佳）并且我检查了我的流向量 - 它们通常非常好，所以它不是跟踪问题。我还尝试切换输入的顺序以找到单应性（以防我混淆了帧号），但仍然没有更好。

我认为可能的另一件事是我在转换中包含的翻译，以确保我的全景在场景中居中：

但是在应用翻译之前检查了单应性中的值，我提到的缩放问题仍然存在。

任何提示都将不胜感激。我可以输入很多代码，但似乎无关紧要，如果缺少某些内容，请告诉我

更新 我尝试将*=运算符切换为完全乘法并尝试反转单应性相乘的顺序，但没有运气。下面是我计算单应性的代码：

这是我用来从流程图中查找对应关系的函数：

现在，我正在用opencv做实验，将几张图像拼接成一个全景图，但是这些照片是从不同角度拍摄的。现在我要做的是将所有图像投影到圆柱面上，然后使用 SIFT 匹配特征以获得变换矩阵。我该怎么做？是否有任何opencv接口可以做到这一点（将所有图像投影到圆柱面上，我不知道相机的任何参数）？

我们正在开发从相机获取组合图像的系统，该系统由步进电机移动以拍摄整个区域的照片。问题是当我们组合单独的帧时，由于步进电机离散化，边缘并不准确。所以我们想出了制作几乎没有重叠的帧的想法，这样我们就可以将它们相互重叠以获得没有空白的连续图像。我们正在使用 c# + LeadTools。所以我想知道 Lead Tools（或者其他一些 sdk）中是否有任何选项来检测两个图像上相等的区域，所以我们可以正确拼接它们？提前致谢。

我正在使用 python 脚本将大图像（10000 x 10000 像素）连续拼接在一起。我可以一次将八幅图像中的前六幅拼接在一起，绝对没问题。但是，当我在这一点之外缝合更多图像时，我得到“Python.exe 已停止工作”。

下面的代码：

我的项目的目标是使用点云以 3D 360 度查看鞋子。

所以我拍了四张鞋子的照片，0 90 180 270（彩色图像和深度图）。

我将它们全部放在 3D 空间中，现在可以用鼠标转动视线。

但后来我被困住了。

如何将这四组单独的点云合二为一，如何将它们融合/缝合在一起以形成完整的鞋子？

这就是我要说的。

https://drive.google.com/file/d/0B9l2vBy21x6obEFBanVCUk1RYzA/edit?usp=sharing https://drive.google.com/file/d/0B9l2vBy21x6ockdDY1JhUEtCVVU/edit?usp=sharing

我认为主要问题是如何从多余的点中识别出有利点。

有什么想法或建议吗？

我尝试使用 javacv 拼接图像。我得到一个例外，我无法解决它。

这是代码：

这是一个例外：

线程“主”java.lang.UnsatisfiedLinkError 中的异常：org.bytedeco.javacpp.opencv_stitching$Stitcher.stitch(Lorg/bytedeco/javacpp/opencv_core$MatVector;Lorg/bytedeco/javacpp/opencv_core$Mat;)我在 org.bytedeco .javacpp.opencv_stitching$Stitcher.stitch（本机方法）

当我调用缝合函数（stitcher.stitch(imgs, pano);）时出现异常。

我不知道我该如何处理。我的错误是什么？

谢谢

我正在尝试openCV2的拼接模块。我正在关注这个例子https://code.ros.org/trac/opencv/browser/trunk/opencv/samples/cpp/stitching.cpp?rev=6683

问题是，我似乎找不到标题“opencv2/stitching/stitcher.hpp”

我还尝试在 Ubuntu 上使用“定位”在我的系统上搜索此文件。但我找不到文件。

需要安装这个模块吗？我错过了什么吗？

我有 2 张图片。一个是另一个的较小版本，并且在各个方面都被裁剪了。我需要在大图像中找到较小图像的确切位置。使用 OpenCV Homography 函数，只有两个图像具有相同的比例，我才设法实现它：http: //docs.opencv.org/doc/tutorials/features2d/feature_homography/feature_homography.html#feature-homography

对于不同比例的图像，我想我需要缩小大图像以匹配较小的图像，但我怎样才能找到比例因子？

I'm trying to create kind of a panorama using the Stitcher::stitch function on OpenCV.

I take around 24 pictures to stitch them but the final result (Status = OK) is a 1x1 image (black pixel).

If I remove some of the images, it works OK but maybe I'm missing some parts of the image.

What am I doing bad? Thank you in advance.

Update:

I'm trying to add rois taking the 50% of every image. For the first image I take the right 50%. For the last, the left 50%, and for the rest I take 50% of left and 50% of right:

and my function is:

void processImage(vector imgs){

}

And my results (cout) are:

0 // (OK)

[1 x 1]

我目前正在尝试将文档的 4 张照片拼接在一起。我正在使用 OpenCV 2.9、SURF 提取器和描述符，粗麻布阈值为 2000（否则关键点太多）。我拒绝任何距离大于 (2*min_dist) 的匹配项，并使用 findHomography()（RANSAC 方法）和 warpPerspective() 合并图像。

这就是它目前的表现。 http://i.stack.imgur.com/aVWWu.jpg

为什么变换矩阵 findHomography() 正在计算似乎不准确？比赛对我来说相当不错：http: //i.stack.imgur.com/F8ZNc.jpg

任何想法如何改善结果？任何预处理，如二值化、去噪、自动对比等 pp. 根本没有影响，或者使情况变得更糟。