问题标签 [disparity-mapping]

我最近开始研究 opencv 并在获得所需结果方面面临问题。我不知道我错在哪里。我有两个未校准的图像，必须在没有任何其他支持数据（如相机矩阵）的情况下为它们计算视差图。

左图和右图

校正左右图像

视差图

我认为校正后的图像还可以，问题出在 sgbm 的参数上。有什么方法可以调用它们。

我有两张图像（左和右）我想测量图像上的真实距离？当我点击图像时，我会得到点击点到相机的真实距离。

左图：

右图：

我已经校准了这两个图像。我想使用 EmguCV 来获取与图像的距离。

这可能吗 ？

对于更复杂的项目，我需要计算来自两个图像（来自立体相机）的对象的近似相对距离。实际上这个简洁的教程解释了什么：https ://chrisjmccormick.wordpress.com/2014/01/10/stereo-vision-tutorial-part-i/并得到这样的结果

认为我不应该为这个项目重新发明轮子，因为速度非常重要（来自两个视频流的实时），我正在为这个任务寻找一个本机库（最好是用 C++ 编写整个项目）。

有人有建议吗？开源将是最好的，但不是强制性的。

非常感谢提前！

我目前正在尝试了解 OpenCV 的 SGBM 视差算法是如何工作的，我知道像素成本计算遵循 Birchfield 和 Tomasi 算法。 http://robotics.stanford.edu/~birch/publications/dissimilarity_pami1998.pdf

我似乎无法弄清楚什么是 clipTab[TAB_SIZE] 以及为什么以这种方式填充。

可以使用此链接找到完整的代码：

https://github.com/opencv/opencv/blob/master/modules/calib3d/src/stereosgbm.cpp

我想在机器人中实现立体视觉。我计算了视差图和点云。现在我想检测场景中的动态障碍物。任何人都可以帮助我吗？此致

我想从“ http://perso.lcpc.fr/tarel.jean-philippe/syntim/paires/GrRub.html ”估计左右图像之间的深度图。我知道我必须首先使用公式 Z = B * F/d 从视差计算深度 不幸的是，数据集没有提供基线距离 B。你能建议我如何计算这个（如果可能的话）或者我如何计算深度图单独给出数据？

谢谢您的帮助。由于我是 stackoverflow 和计算机视觉的新手，请告诉我是否应该提供更多详细信息。

根据 Suganuma 等的论文，我正在尝试实现从视差图像到虚拟视差图像的均匀变换。人。“一种使用虚拟视差图像的障碍物提取方法”。在完成论文中描述的矩阵计算之后，我得到了一个全局齐次变换矩阵，它只描述了方向 v 上 -27.7 的平移，这是有道理的。

现在，为了进行这种转换，我在 MATLAB 中实现了一个循环：

现在，问题是我得到的虚拟差异没有任何意义，因为它甚至与 B 中描述的转换不对应，正如我所说：

这些分别是视差和虚拟视差：

视差图：

虚拟差异：

我整天都在重新检查，我没有发现错误。

在使用 OpenCv stereoSBM 函数从两个立体图像计算视差图时，我们如何设置搜索范围以及它对生成的视差图和深度值有什么影响。

我正在尝试使用 OpenCV 3.1 在 C++ 中计算视差图。我使用 StereoSGBM 算法，我需要能够识别远距离和非常近的物体。因此我将 MinDisparity 设置为 -16 和 MaxDisparity 160。

相机现在已正确校准，但生成的视差图是从左侧切割的。切割量取决于 MaxDisparity 设置。

我会理解为什么近距离物体会发生这种情况。仅仅是因为一个图像上的像素在第二个图像上不可用。但这不会发生在更远的物体上。在这种情况下，对象在两个相机图像中都是完全可见的，但在结果视差图中不可见。

看这张图片。为什么结果上看不到我的手？

这个问题有什么解决办法吗？在高 MaxDisparity 设置的情况下计算所有可见区域的视差图？

我是立体相机的新手（或者也许是 opencv 的新手）。但是，我需要做我的 FYP，需要立体相机来测量所选对象的距离。

为获得准确的视差图采取了哪些步骤？据我所知，我们需要校准以获得内在和外在参数，不失真，然后对其进行校正，然后只计算视差映射。

我已经完成校准以获得内在和外在价值。然后我试图纠正它，我得到了这个RMS value_and_reprojection_error_value.jpg。问题是，视差映射可接受的值是多少？

之后，我开始使用块匹配进行视差映射。这是我的代码`

} `

我的 BM 参数是：

int PreFilterCap = 31; int PrefilterSize = 21; int SADWindowSize = 33; int MinDisparity = 0; int numberOfDisparities = 48; int TextureThreshold = 29; int UniquenessRatio = 15; int SpeckleWindowSize = 32; int SpeckleRange = 32; int Disp12MaxDiff = 0; 我得到的视差图是：视差 图

如何获得更好质量的视差映射？谢谢