我想使用opencv从像素/屏幕坐标中找到相机坐标。
假设我的相机经过校准，我使用 opencv 获得了内在参数（焦距和主点的矩阵）和外在参数（旋转和平移矩阵）。然后这个用opencv进行3d重建的网站说：
s * [q 1]^{Transpose} = [K] * [([R] * P) + T]
其中[q]是 2d 像素坐标，s = 1是K( 3x3) 固有矩阵，R是 ( 3x3) 旋转矩阵，P是 ( 3x1) 在世界坐标中，T是 ( 3x1) 平移矩阵。
所以：
[R]^{-1} * ( [ [K]^{-1} * [q 1 ]^{Transpose} ] - [T] ) = [P]
接着：
[U] = ([R] * [P]) + [T]
其中[U]( 3x1) 在相机坐标中。所以现在[q]像素坐标将转换为相机坐标[U]。
我可以像这样将像素坐标转换为相机坐标吗？旋转矩阵 ( [R]) 或内在矩阵 ( [K]) 是否总是可逆的？或者有时旋转矩阵和/或内在矩阵不能反转？
可以确认一下吗？