我在凉亭中创建了一个小地图，在启动凉亭、RVIZ 和地图服务器后，机器人正在地图中间加载，并且 (x,y) 位置为 (0.00000,0.00000)，如图所示。
我想在地图的左上角加载机器人，该坐标的位置应该是（0.00000,0.00000）。我怎样才能做到这一点？
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在地图服务器上发布地图时，您可以使用所需的设置指定 map.yaml。
image: testmap.png
resolution: 0.1
origin: [0.0, 0.0, 0.0]
occupied_thresh: 0.65
free_thresh: 0.196
negate: 0
要实现您想要的，您需要更改原点的 X 和 Y 坐标。您可以从 RViz 读取所需的值，将鼠标指向所需的位置，然后将这些值写入 map.yaml。
如果在地图边界上生成机器人时要小心，因为机器人可能无法找到有效路径（因为它在已知区域之外）。
查看官方文档以获取有关如何使用 map.yaml 以及有哪些选项的更多信息。
于 2020-05-11T21:17:39.147 回答