tracking - 粒子过滤器中的粒子呈现

Question

在粒子滤波算法中，粒子应该呈现为点还是可以表示为矩形框？对于矩形框，我如何确定框的大小？如果物体离相机很远，我想用一个小盒子（粒子）显示一个物体，但是当它靠近相机时，它带有一个沼泽矩形框（粒子）

Answer 1

粒子是搜索空间的一个元素。如果搜索空间被定义为所有可能位置的集合（如用于移动机器人定位问题的经典粒子过滤器），则粒子是该搜索空间中的一个位置，也就是一个点。如果将搜索空间定义为所有可能的矩形的集合，则粒子将表示一个矩形，因此可以表示为一个。因此，它在很大程度上取决于粒子滤波器的实现。