python - 使用粒子过滤器回溯

Question

我刚刚为室内跟踪实现了一个粒子过滤器。它看起来不错，但有时粒子会进入房间并被困在那里。

什么是回溯的聪明方法？我保存了粒子最后 10 次运动的状态。

谢谢

Answer 1

粒子到处分布是完全正常的。否则，它不是一种概率方法。此外，请注意，粒子是根据时间的后验概率t-1和当前的运动分布进行采样的。但是，即使不建议在过滤中使用，但您可以在采样步骤中限制您的研究空间。

对于回溯，您可以每次都使用t相同的 fortracking 方法，只改变速度的方向（在所有轴上）。您可以从最大化概率分布的状态开始。最后，您比较获得的轨迹（for/backtracking 的结果），并根据结果决定需要进一步过滤以获得最佳结果。