我正在为一个项目使用 STM32F4 发现板，我想知道我是否正确地解决了这个问题。当我按下一个按钮时，会触发一个运行例程的外部中断；不使用延迟，这部分工作正常。当例程移动伺服器然后将其返回到其原始位置时，会添加一个延迟以允许伺服器在返回到原始位置之前赶上新的 PWM 输出。当我延迟运行新的中断程序时，电路板锁定了。在调试中，代码似乎在延迟循环处停止。
延迟是一个简单的 systick 例程。把它放在我的中断中是不好的做法（因此是我崩溃的原因），我应该使用不同的方法吗？例如，在设置时间后返回伺服的外部中断程序中设置一个单次计时器？
谢谢！
正如您所发现的，中断例程旨在快速处理外部事件，并将额外的工作推迟到其他设施。这就是为什么在您的情况下，延迟循环会导致电路板锁定：当代码在中断处理程序内休眠时，没有其他工作正在执行。这是所有中断处理程序的典型特征。
如果您需要执行单独的任务（再次移动伺服），请按照您的描述安排它：
假设您有一个可以生成中断的备用计时器，您可以让中断处理程序设置一个计时器中断处理程序来开始下一步。我使用指向函数的指针，这些函数由中断处理程序设置并随后调用，以通过一系列逻辑步骤推进中断驱动的过程。在某些情况下，我将有一组指向函数的分层指针，其中每个指向函数的指针都用于调用逻辑函数的结束操作处理程序。例如，为高级函数（如等待就绪函数）设置结束动作函数指针，并调用高级函数。该高级函数依次为低级函数设置结束动作函数指针，并调用低级函数来启动它。低级函数然后设置中断结束动作函数指针，
为了保持准确的计时并避免在一段时间内漂移，您需要将所有“延迟”都基于计时器的原始读数。对于每一步，您将一个固定计数添加到使用计时器的原始读数初始化的变量中，以确定下一个延迟点。对于不是计时器的精确倍数的频率，您可以使用除法来产生商和余数，并根据每个间隔步骤的需要将余数累加以四舍五入。