c++ - Qt-如何将 QByteArray 转换为 struct

Question

我需要将 a 转换QByteArray为结构。我有这样的结构：

   struct mavlink_attitude_t
      {
          /// <summary> Timestamp (milliseconds since system boot) </summary>
            quint32 time_boot_ms;
              /// <summary> Roll angle (rad, -pi..+pi) </summary>
            float roll;
              /// <summary> Pitch angle (rad, -pi..+pi) </summary>
            float pitch;
              /// <summary> Yaw angle (rad, -pi..+pi) </summary>
            float yaw;
              /// <summary> Roll angular speed (rad/s) </summary>
            float rollspeed;
              /// <summary> Pitch angular speed (rad/s) </summary>
            float pitchspeed;
              /// <summary> Yaw angular speed (rad/s) </summary>
            float yawspeed;

      };

我有一个QbyteArray来自串口。我已经使用了 union 但我认为它不能用于QByteArray. 还有其他方法吗？一个例子真的很有帮助。

Answer 1

你可以投射它：

QByteArray arr;
mavlink_attitude_t* m = reinterpret_cast<mavlink_attitude_t*>(arr.data());

Answer 2

接受的响应无法工作。.data()为空终止。
你有浮点数和整数，使用左移。
例子：

mavlink_attitude_t.time_boot_ms = (bytearray.at(0) & 0xFFFF)      |
                                  (bytearray.at(1) & 0xFFFF) << 8 |
                                  (bytearray.at(2) & 0xFFFF) << 16|
                                  (bytearray.at(3) & 0xFFFF) << 24

如果您使用 Little endian，请反转索引。