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使用：

  • Stm32F10x、F2xx、F4xx
  • FreeRtos 8.1.1
  • gcc-arm-none-eabi-4_8-2014q2

我有一个必须以高中断优先级运行的 ISR，因此禁止在此 ISR 中调用 FreeRtos Api（请参阅此处和此处）。

在某些情况下，这些 ISR 会检测条件，在这些条件下，休眠的 FreeRtos 任务应该以至少可能的延迟唤醒。

通常（如果由于足够低的优先级而允许 ISR 调用 FreeRtos Api）我会使用队列或信号量来解决这个问题。

但是如何通过高优先级 ISR 实现这一点？

我目前的临时方法是这样的（简要概述）：

volatile int flag = 0;

void XYZ_IRQHandler() {
    if (someCondition)
        flag = 1
}

void FreeRtosTaskFunction(void* parameters) {
    for (;;) {
        if (flag == 1)
            doSomething();
        vTaskDelay(1);  // sleep 10ms (tick frequency is 100Hz)
    }
}

但这种方法有以下缺点：

  • 延迟（从在 ISR 中设置标志直到任务唤醒）最多为 1 个 FreeRtos 滴答。
  • 需要轮询标志（浪费 cpu 周期）。

有什么建议可以更好地解决这个问题，尤其是延迟更少？

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2 回答 2

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我有一个想法，尽管未经测试似乎应该可行。

我假设您的 ISR 具有高优先级，因为它需要极低的延迟来执行不受其他中断影响的事情（即在准确的时间进行测量），并且任务应该很快完成，但并不完全关键（即传输或显示值）。

在您的高优先级 ISR 中，执行时序关键功能，然后触发低优先级内部中断。

当高优先级 ISR 完成（以及任何其他待处理）时，将调用低优先级 ISR。这可以调用 FreeRTOS API 并立即启动任务。

于 2014-10-08T22:49:13.253 回答
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解决方案是使用 FreeRTOS任务通知。

您的任务将挂起，然后在 ISR 事件后立即恢复/唤醒。

于 2017-08-11T14:16:57.270 回答