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我一直发现我的 STM32F4 和 IMU 设备之间的 I2C 通信随机挂起。STM32F4 是主机，总线上唯一的其他设备是 IMU6050 6 轴加速度/陀螺仪。程序最终因陷入 I2C_CheckEvent() 函数内的循环而挂起。

初始化如下：

RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_I2C1, ENABLE);
RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOB, ENABLE);

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;            
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;       
GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_OD;          
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;            
GPIO_Init(DATAPORT, &GPIO_InitStructure);                   
GPIO_PinAFConfig(DATAPORT, GPIO_PinSource8, GPIO_AF_I2C1);
GPIO_PinAFConfig(DATAPORT, GPIO_PinSource9, GPIO_AF_I2C1);

/* Set the I2C parameters, pretty much default except ack */
I2C_InitStructure.I2C_ClockSpeed = 100000;
I2C_InitStructure.I2C_Mode = I2C_Mode_I2C;
I2C_InitStructure.I2C_DutyCycle = I2C_DutyCycle_2;
I2C_InitStructure.I2C_OwnAddress1 = 0;
I2C_InitStructure.I2C_Ack = I2C_Ack_Enable;
I2C_InitStructure.I2C_AcknowledgedAddress = I2C_AcknowledgedAddress_7bit;
I2C_Init(I2C1, &I2C_InitStructure);

/* Enable the I2C peripheral */
I2C_Cmd(I2C1, ENABLE);

/* Config the IMU with defult settings */
IMUConfig(DEFAULTACCELRANGE, DEFAULTGYRORANGE);

IMU 的初始化已经完成，我确信在我获得有效数据一段时间后一切正常。应用程序在运行几秒钟后随机崩溃。

读取功能：

void IMUReadBytes(uint8_t startAddress, uint8_t numOfBytes, uint8_t *location){
    I2C_GenerateSTART(I2C1, ENABLE);
    while(!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT));

    I2C_Send7bitAddress(I2C1, IMU_ADDRESS << 1, I2C_Direction_Transmitter);
    while(!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_TRANSMITTER_MODE_SELECTED));

    I2C_SendData(I2C1, startAddress);
    while(!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED));

    I2C_GenerateSTART(I2C1, ENABLE);
    while(!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT));

    I2C_Send7bitAddress(I2C1, IMU_ADDRESS << 1, I2C_Direction_Receiver);
    while(!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_RECEIVER_MODE_SELECTED));

    int num = 0;
    for(num = 0; num <= numOfBytes; num++){
        if(num == numOfBytes){
            I2C_AcknowledgeConfig(I2C1, DISABLE);
            I2C_GenerateSTOP(I2C1, ENABLE);
        }

        while(!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_RECEIVED));
        location[num] = I2C_ReceiveData(I2C1);
    }
    I2C_AcknowledgeConfig(I2C1, ENABLE);
}

每次，应用程序似乎都会通过其中一个 while 检查事件崩溃，每次都不同。

可能不相关，但是在编译时，我收到警告：

source\application\source\imu.c:129:5: warning: passing argument 3 of 'IMUReadBytes' from incompatible pointer type [enabled by default]
source\application\source\imu.c:81:6: note: expected 'uint8_t *' but argument is of type 'uint8_t (*)[14]'

我不确定这是否与它有关。

正如我所说，代码可以正常工作一段时间，有时甚至几分钟。我已经将陀螺仪和加速度值与某些电机相关联，并且在它工作期间，一切运行良好。不知道为什么会卡住

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1 回答 1

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您没有包括如何调用IMUReadBytes(...)，并且有与此相关的编译器警告。同样，如果没有真正的代码，也看不到您是否超出范围location。

但是，为了缩小问题范围，我建议将整个代码拆分为多个部分，然后首先运行以下代码：

while(1)
 {
  while(!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_RECEIVED));
  unsigned char readbyte = I2C_ReceiveData(I2C1);
  printf("%x ",readbyte);
 }

这里的重点是有一个简单的健壮循环，它始终读取数据并将其输出给您。所以你可以运行这个看看挂起是否发生。这样的循环不会影响其他内存，这可能会排除一些数据损坏问题和其他问题，或多或少与 I2C 事物无关。

您那里有可以从系统打印出来的串行端口吗？是调试的最大帮手。

另一种方法是在示波器上触发总线数据（如果有的话）。

否则，您只需要通过查看代码和文档来分析您的程序。

于 2014-07-16T01:36:18.960 回答