一直在读这篇论文：
弄清楚如何使用 2 个平行相机来找到物体的深度。似乎我们需要相机在精确平面上的视场（这是相机无论如何都试图测量的深度）来获得深度。
我解释错了吗？或者其他人知道如何使用一对相机来测量物体与相机对的距离？
开尔文
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相机传感器要么必须位于同一平面上，要么必须校正它们的图像，以便“实际上”它们位于同一平面上。这是唯一的要求，它简化了左右图像之间的匹配搜索：左侧图像中的任何内容都将位于同一行的右侧，因此您无需检查其他行。您可以跳过此要求，但您的搜索将更加广泛。找到对应关系后，您可以从中找出深度。
在校正后的相机中，深度由移位确定：例如，如果左图像在第 4 行第 11 列中具有特征，而左图像在第 4 行（与相机被校正后的同一行）第 1 列中具有此特征，那么我们说差异是 11-1=10。视差 D 与 Dept Z 成反比：
Z=fB/D ，其中 B 是相机之间的距离。最后，您将在找到对应关系的任何地方进行深度估计。所谓的密集立体旨在覆盖 90% 以上的图像区域，而稀疏立体仅恢复少数深度测量。
请注意，如果物体表面有一点纹理，或者换句话说，它是均匀着色的，则很难找到对应关系。一些相机（如 Kinect）将自己的图案投射到物体上，以解决特征缺失的问题。
于 2014-03-01T05:37:24.267 回答